| 直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证 |
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| 引用本文： | 吴超宇,钱小吾,余伟,于今,程敏.直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证[J].农业机械学报,2017,48(12):412-420. |
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| 作者姓名： | 吴超宇 钱小吾 余伟 于今 程敏 |
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| 作者单位： | 重庆大学,镇江高等专科学校,重庆大学,重庆大学,重庆大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51375507）和重庆市基础与前沿研究计划项目（cstc2016jcyjA0253） |
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| 摘 要： | 以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其动力学方程,并确定其影响因素。给定动平台末端一个已知轨迹,反解出各个电机的力矩,分析得出惯性项是力矩的最大影响因素。通过ADAMS与Matlab联合仿真和负载特性试验,验证了动力学理论模型的正确性,为并联机器人的尺寸综合与轨迹规划奠定了理论基础,也为同类并联机器人控制器的研究与开发提供了理论支撑。
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| 关 键 词： | 直线驱动并联机器人 反向动力学 虚功原理 联合仿真 负载特性试验 |
| 收稿时间： | 2017/5/7 0:00:00 |
Analysis and Verification of Linear Driven Parallel Robot Reverse Dynamics |
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| WU Chaoyu,QIAN Xiaowu,YU Wei,YU Jin and CHENG Min.Analysis and Verification of Linear Driven Parallel Robot Reverse Dynamics[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2017,48(12):412-420. |
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| Authors: | WU Chaoyu QIAN Xiaowu YU Wei YU Jin and CHENG Min |
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| Institution: | Chongqing University,Zhenjiang College,Chongqing University,Chongqing University and Chongqing University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | linear driving parallel robot reverse dynamics virtual work principle combined simulation load characteristic test |
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