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| 一种码垛机器人的电气控制系统设计 | |
| 引用本文： | 杨淑媛.一种码垛机器人的电气控制系统设计[J].农机化研究,2023(3):138-142. |
| 作者姓名： | 杨淑媛 |
| 作者单位： | 山西工程职业学院 |
| 基金项目： | 山西省教育科学“十三五”规划课题(GH-17108)； |
| 摘 要： | 为进一步改善用于农产品成箱搬运、码垛的码垛机器人自动化作业效率，提升自动码垛的作业效果，融合先进成熟的电气控制技术，针对码垛机器人的电气控制系统展开设计研究。在当前码垛机器人作业原理的基础上，基于PID调控原理，结合各关节臂的结构特性与运动插补函数，建立了用于码垛机器人电气系统设计的理论模型，通过软件控制与硬件选型形成完整可行的电气控制系统，并进行码垛作业试验。试验结果表明：与具有普通电气控制系统的码垛机器人相比，该电气控制系统稳定性好，应用到码垛机器人后，其码垛准确率与各关节臂的避障成功率均可提升至90%以上，码垛综合效率得到明显提升。 |
| 关 键 词： | 码垛机器人 电气控制 插补函数 硬件选型 码垛准确率 |