| 基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合 |
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| 引用本文： | 牛云展,李富娟,徐继龙,李仕华.基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合[J].农业机械学报,2023,54(8):402-410. |
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| 作者姓名： | 牛云展 李富娟 徐继龙 李仕华 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52275032)、河北省自然科学基金项目(E2022203077)和河北省重点研发计划项目(202230808010057) |
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| 摘 要： | 为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构，本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点，将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系，进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先，根据机构不同方向运动耦合性需求，构造逆雅可比矩阵，并以此推导各支链中驱动力螺旋需满足的空间几何条件；其次，根据驱动力螺旋与被动副运动螺旋之间的关系及约束螺旋与所有运动副运动螺旋之间的关系，得到支链中运动副的类型和布置条件，并对驱动副为机架副的支链进行了综合；进一步，制定了支链的选取和组合原则，基于上述原则，完成了三转动弱耦合并联机构构型综合；最后，通过对3个实例进行运动耦合性分析，验证了所提方法的正确性。
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| 关 键 词： | 三转动弱耦合并联机构 奇异向量 逆雅可比矩阵 驱动力螺旋 |
| 收稿时间： | 2023/1/10 0:00:00 |
Type Synthesis of Weakly-coupled Three-rotational Parallel Mechanisms Based on Inverse Jacobian Matrix |
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| NIU Yunzhan,LI Fujuan,XU Jilong,LI Shihua.Type Synthesis of Weakly-coupled Three-rotational Parallel Mechanisms Based on Inverse Jacobian Matrix[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2023,54(8):402-410. |
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| Authors: | NIU Yunzhan LI Fujuan XU Jilong LI Shihua |
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| Institution: | Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | weakly-coupled three-rotational parallel mechanisms singular vector inverse Jacobian matrix transmission wrench screw |
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