| 基于CAN总线的拖拉机导航控制系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 黎永键,赵祚喜,黄培奎,关伟,吴晓鹏.基于CAN总线的拖拉机导航控制系统设计与试验[J].农业机械学报,2016,47(S1):35-42. |
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| 作者姓名： | 黎永键 赵祚喜 黄培奎 关伟 吴晓鹏 |
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| 作者单位： | 广东农工商职业技术学院,华南农业大学,华南农业大学,广东农工商职业技术学院,华南农业大学 |
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| 基金项目： | 农业部“948”计划重点项目（2011-G32）和国家重点研发计划项目（2016YFD0700101） |
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| 摘 要： | 为提高农业机械导航控制的准确性，在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统，该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块。上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91SAM9261，以双闭环PID控制算法实现转向控制，并基于收发控制芯片SN65HVD1050D设计了CAN接口电路。功能节点分别实现转向控制、油门开度控制、制动控制、角速度测量以及机具升降控制。根据CAN2.0总线协议制定了主动节点和从动节点的数据传输通信协议。进行了CAN通信试验以及田间作业试验。结果表明，CAN总线系统能保证信号及命令传输，东方红拖拉机能按照规划路径进行行驶、转向、变速等操作。其中，转向系统的方波信号角度跟踪稳态时平均误差0.41°，跟踪时间为1.32s；拖拉机田间试验过程中，直线行驶的横向跟踪误差平均值为0.021m，地头转向的横向跟踪误差平均值为0.016m。
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| 关 键 词： | 拖拉机 导航 CAN总线 全球定位系统 通信协议 控制方法 |
| 收稿时间： | 2016/7/20 0:00:00 |
Design and Experiment of Navigation Control System for Tractor Based on CAN Bus |
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| Li Yongjian,Zhao Zuoxi,Huang Peikui,Guan Wei and Wu Xiaopeng.Design and Experiment of Navigation Control System for Tractor Based on CAN Bus[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(S1):35-42. |
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| Authors: | Li Yongjian Zhao Zuoxi Huang Peikui Guan Wei and Wu Xiaopeng |
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| Institution: | Guangdong AIB Polytechnic College,South China Agricultural University,South China Agricultural University,Guangdong AIB Polytechnic College and South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tractor navigation CAN Bus global positioning system communication protocol control method |
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