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| 基于PMAC的采摘机器人的运动控制 | |
| 引用本文： | 彭少波,周健,李立君,易春峰,高自成,张翔.基于PMAC的采摘机器人的运动控制[J].农机化研究,2014(2). |
| 作者姓名： | 彭少波 周健 李立君 易春峰 高自成 张翔 |
| 作者单位： | 中南林业科技大学机电工程学院; |
| 基金项目： | 林业公益性行业科研专项(201104090);湖南省科学技术厅科研条件创新专项(2012TT2048) |
| 摘 要： | 随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。 |
| 关 键 词： | 采摘机器人 PMAC 旋转缓冲 逆向运动学 |
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