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| 基于线性抛物线模型的车道检测与跟踪方法 | |
| 引用本文： | 洪敏,周鸣争,梁祥君,修宇.基于线性抛物线模型的车道检测与跟踪方法[J].长江大学学报,2013(3):53-57. |
| 作者姓名： | 洪敏 周鸣争 梁祥君 修宇 |
| 作者单位： | 安徽工程大学计算机与信息学院,安徽芜湖241ooo |
| 基金项目： | 安徽省教育厅自然科学基金重点项目（KJ2007A046）. |
| 摘 要： | 车道检测是车道偏离预警系统的前提，是车辆辅助驾驶系统的重要组成部分。提出一种基于线性抛物线模型车道检测与跟踪方法：首先，提出一种新的车道线检测感兴趣区域（ROI）设置方法；其次，引入双阚值算法对道路边缘进行提取，利用Hough变换初步获得车道中线及消失点坐标并提取道路标识线；最后，建立线性抛物线模型，引入卡尔曼滤波（KF）对车道线进行跟踪，并用卡尔曼滤波对模型参数进行更新。多段实地采集的视频仿真试验结果表明，该算法能快速、稳定的检测和跟踪车道线。 |
| 关 键 词： | 车道检测 线性抛物线模型 感兴趣区域 双阈值 卡尔曼滤波 车道线 |
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