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| 新型4自由度并联机构的工作空间分析及优化研究 | |
| 摘 要： | 以一种新型4自由度并联机构为基础进行研究,得到该机构的位置反解,给出考虑移动副杆长限制、球副转角范围、奇异等约束条件时的反解选取准则,推导出每种约束与机构参数间关系,通过三维搜索得到该机构的工作空间三维图和投影图。以工作空间最大为目标函数,给出机构的结构参数与工作空间的关系曲线,为定量分析影响效果提供解决途径。最终利用Isight软件得到机构的一组最优机构参数,达到优化机构参数的目的,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据。 |
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