| 复杂环境下农业机器人路径规划优化方法 |
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| 引用本文： | 殷建军,董文龙,梁利华,谢伟东,项祖丰.复杂环境下农业机器人路径规划优化方法[J].农业机械学报,2019,50(5):17-22. |
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| 作者姓名： | 殷建军 董文龙 梁利华 谢伟东 项祖丰 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（51875523） |
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| 摘 要： | 针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型,计算机器人移动行进的路程和损耗的能量,并对未来的路径和能耗趋势进行评估。然后,在传统A~*算法的基础上,将距离-能量损耗模型代入启发代价函数,通过搜索扩展子节点寻找最优路径。在每次迭代过程中,通过对比剔除处于劣势的路径,以保证算法的高效性。最后,通过设计仿真实验,将改进的ECA~*算法与传统的A~*算法搜索到路径的能量损耗进行对比,并在之后的改进算法中添加相应的能量约束进行计算。仿真结果表明,改进算法减少14. 87%能量消耗,验证了ECA~*算法的有效性。
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| 关 键 词： | 农业机器人 复杂环境 路径规划 启发式搜索 能耗最优 |
| 收稿时间： | 2018/11/5 0:00:00 |
Optimization Method of Agricultural Robot Path Planning in Complex Environment |
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| YIN Jianjun,DONG Wenlong,LIANG Lihu,XIE Weidong and XIANG Zufeng.Optimization Method of Agricultural Robot Path Planning in Complex Environment[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(5):17-22. |
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| Authors: | YIN Jianjun DONG Wenlong LIANG Lihu XIE Weidong and XIANG Zufeng |
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| Institution: | Zhejiang University of Technology,Zhejiang University of Technology,Zhejiang University of Technology,Zhejiang University of Technology and Zhejiang University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural robot complex environment path planning heuristic search optimal energy consumption |
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