| 基于RSSI信号强度定位的夜间采摘作业机器人设计 |
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| 引用本文： | 马永兵.基于RSSI信号强度定位的夜间采摘作业机器人设计[J].农机化研究,2017(1):212-216. |
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| 作者姓名： | 马永兵 |
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| 作者单位： | 南京信息职业技术学院,南京,210023 |
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| 基金项目： | 湖北省自然科学基金项目(2014CFB322) |
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| 摘 要： | 为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人夜间果实定位识别的方法,引入了RSSI信号强度定位技术,并在此基础上提出了一种泰勒级数展开的高精度定位方法。夜间采摘作业机器人采用接收到的RSSI信号强度对待采摘的果树进行定位,为了满足机器人移动时的实时定位,采用多次信道扫描的方式,提高了机器人定位的实时性。为了验证机器人夜间定位方法的有效性和可靠性,在夜间采摘环境下,对机器人的性能进行了测试。通过测试发现:机器人的定位精度较高,错误识别率较低,并且通过多次校正,可以有效提高作业精度,满足夜间作业的设计需求。
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| 关 键 词： | RSSI信号强度 果实采摘 泰勒级数 定位精度 实时性 |
Design of Night Picking Robot Based on RSSI Signal Intensity Location Method |
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