| 摘 要： | 针对目前仿真果园环境研究不考虑地形起伏的问题，基于二维正态分布函数生成具有起伏特征的地面模型，并搭建果园仿真环境测试基于2D激光雷达的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法的性能。通过控制土地模型的起伏变化程度、最大高低落差以及突起分布密度等参数生成不同地形特征的土地；通过2D激光雷达、里程计等传感器获取移动机器人在果园仿真模型中的观测数据；通过可视化SLAM定位偏差及SLAM建图效果评价4种经典2D激光SLAM算法(Hector SLAM,GMapping, Karto SLAM,Cartographer)在具有不同地形的果园环境中的性能。实验结果表明：在果园环境中，随着土地起伏变化程度及最大高低落差的增加，2D激光SLAM算法的定位性能与建图性能将会降低；Hector SLAM能够提供更精准的定位结果，但是建图鲁棒性较差；GMapping能够获得更准确的环境地图，但是定位鲁棒性较差；Cartographer的定位及建图的鲁棒性均较为良好，但会出现少量偏差；Karto SLAM相较于其他算法，在果园环境中不具备优势...
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