| 教学型双足步行机器人的结构及其控制电路设计 |
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| 引用本文： | 赵瑞林,卢庆林,张顺星.教学型双足步行机器人的结构及其控制电路设计[J].湖南农业大学学报(自然科学版),2014(2):73-76. |
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| 作者姓名： | 赵瑞林 卢庆林 张顺星 |
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| 作者单位： | （陕西工业职业技术学院 电气工程学院，陕西 咸阳712000） |
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| 摘 要： | 教学型双足机器人的研究制作是桌上型的重量很轻的作实验用的小型双足步行机器人。研究舵机的驱动控制方法、框架的设计以及制作能通过伺服电机控制运动的一种经济型的双足步行机器人。用单片机与CPLD控制伺服电机，通过预先给定机器人各个部位的运动轨迹，运算确定好各关节的旋转角度及控制系统的控制算法，以实现机器人的实际行走过程。
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| 关 键 词： | 双足机器人 控制系统 硬件结构 电路设计 |
Bipedal Walking Robot Teaching-oriented Structure and Control Circuit Design |
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| ZHAO Rui-lin,LU Qing-lin,ZHANG Shun-xing.Bipedal Walking Robot Teaching-oriented Structure and Control Circuit Design[J].Journal of Hunan Agricultural University,2014(2):73-76. |
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| Authors: | ZHAO Rui-lin LU Qing-lin ZHANG Shun-xing |
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| Abstract: | Teaching-oriented research biped robot is made of very light weight desktops to experiment with a small bipedal walking robot. Studied the servo drive control method, the framework design and production of a servo motor control movement through an economical bipedal walking robot. MCU and CPLD control servo motor, given in advance through various parts of the robot trajectory calculation to determine a good rotation angle of each joint control algorithms and control systems in order to achieve the actual robot during walking. |
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| Keywords: | |
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