| 基于OpenGL和MATLAB的五自由度采摘机器人动态仿真 |
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| 引用本文： | 董英军,宋健,齐天柱,王成军,张玉龙.基于OpenGL和MATLAB的五自由度采摘机器人动态仿真[J].农业装备与车辆工程,2019(S1):119-121. |
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| 作者姓名： | 董英军 宋健 齐天柱 王成军 张玉龙 |
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| 作者单位： | 1.潍坊市农业机械研究所261000;2.潍坊学院261000; |
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| 摘 要： | 为验证运动学分析的正确性,形象直观地反映运动过程,建立了基于OpenGL和MATLAB的采摘机器人可视化动态仿真平台。利用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解。采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解。采用SolidWorks建立机器人的三维模型,然后通过Deep Exploration将其转换成OpenGL所识别的cpp格式文件。基于VisualC++6.0与OpenGL的仿真平台,对机械手的运动学正解、逆解、抓取动作进行可视化仿真验证。并且利用MATLAB的Robotics Toolbox对机械手的各关节进行轨迹规划。仿真结果表明:D-H法建立的运动学模型反映了采摘机器人的真实运动情况,采摘机器人运动学正逆解正确。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 OpenGL MATLAB 仿真 |
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