| SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法 |
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| 引用本文： | 吴才聪,王东旭,陈智博,宋兵兵,杨丽丽,杨卫中.SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法[J].农业工程学报,2020,36(18):42-48. |
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| 作者姓名： | 吴才聪 王东旭 陈智博 宋兵兵 杨丽丽 杨卫中 |
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| 作者单位： | 中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083;农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京 100083;中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFB0501805） |
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| 摘 要： | 针对农业机械无人化作业的应用需求，该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯，采用分层控制思想，将控制系统划分为规划层、控制层和执行层。规划层生成U形转弯所需的路网数据，控制层进行拖拉机横向控制、速度控制、转弯控制、机具升降控制、当前路径更新及终止作业等行为决策；执行层负责以上行为的配置执行。拖拉机挂载深松机进行深松作业，并与有人驾驶深松作业进行对照。结果表明，拖拉机自主行驶与作业控制系统的平均横向偏差为4 cm，平均作业速度及其平均标准差分别为1.66和0.09 m/s，稳定作业时发动机转速的平均标准差为7.9 r/min，机具位置的平均极差为23.8，均优于有人驾驶。该研究初步实现了拖拉机的自主行驶与作业，有助于解决农村劳动力紧缺问题。
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| 关 键 词： | 农业机械 试验 自动驾驶 自主作业 控制系统 |
| 收稿时间： | 2020/6/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/8/1 0:00:00 |
Autonomous driving and operation control method for SF2104 tractors |
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| Wu Caicong,Wang Dongxu,Chen Zhibo,Song Bingbing,Yang Lili,Yang Weizhong.Autonomous driving and operation control method for SF2104 tractors[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2020,36(18):42-48. |
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| Authors: | Wu Caicong Wang Dongxu Chen Zhibo Song Bingbing Yang Lili Yang Weizhong |
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| Institution: | 1.College of Information and Electrical Engineering, China Agricultural University, Beijing 100083, China; 2.Key Laboratory of Agricultural Information Acquisition Technology, Ministry of Agriculture and Rural Affairs, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural machinery experiments automatic drive autonomous operation control system |
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