| 基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统 |
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| 引用本文： | 缪存孝,楚焕鑫,孙志辉,徐纪洋,马飞.基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统[J].农业机械学报,2017,48(9):17-23. |
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| 作者姓名： | 缪存孝 楚焕鑫 孙志辉 徐纪洋 马飞 |
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| 作者单位： | 北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,上海联适导航技术有限公司,上海联适导航技术有限公司 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61603035） |
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| 摘 要： | 针对农业机械自动导航中,传统绝对角度传感器连接件多、安装复杂且容易出现故障,而陀螺测量前轮转角虽然安装容易,但陀螺零偏等仪器误差造成测量误差随时间累积的问题,提出了基于双GNSS天线和单轴MEMS陀螺组合测角系统,该系统通过双GNSS天线解算的航向角、速度等信息计算观测量,通过卡尔曼滤波器对陀螺计算的角度进行实时校正,提高了车轮转角的测量精度。实车试验结果表明,该系统具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量结果与绝对角度传感器输出结果比较:直线试验误差在0.5°以内,曲线试验误差在1°以内,满足了农业机械自动导航的测角精度要求。
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| 关 键 词： | 车轮转角 双GNSS天线 单轴MEMS陀螺 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2017/3/24 0:00:00 |
Wheel Turning Angle Measurement System Based on Double GNSS Antennas and Single Gyro |
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| MIAO Cunxiao,CHU Huanxin,SUN Zhihui,XU Jiyang and MA Fei.Wheel Turning Angle Measurement System Based on Double GNSS Antennas and Single Gyro[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2017,48(9):17-23. |
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| Authors: | MIAO Cunxiao CHU Huanxin SUN Zhihui XU Jiyang and MA Fei |
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| Institution: | University of Science and Technology Beijing,University of Science and Technology Beijing,University of Science and Technology Beijing,Shanghai AllyNav Technology Co., Ltd. and Shanghai AllyNav Technology Co., Ltd. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wheel turning angle double GNSS antennas uniaxial MEMS gyro Kalman filter |
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