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| 基于UWB技术实现自动跟随小车设计 | |
| 引用本文： | 刘金海王勃凡周龙郑岳久.基于UWB技术实现自动跟随小车设计[J].农业装备与车辆工程,2019(12):8-12. |
| 作者姓名： | 刘金海王勃凡周龙郑岳久 |
| 作者单位： | 1.上海理工大学机械工程学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51877138) |
| 摘 要： | 随着科学技术的发展,自动跟随技术越来越广泛。为了实现一种高精度的定位跟随,设计了一种基于UWB实现自动跟随目标的小车。小车通过UWB基站与目标携带的UWB标签连接。当UWB主基站将各个辅基站与UWB标签之间的距离值通过串口发送给微处理器,微处理器通过算法得到目标携带的UWB标签的位置。根据程序算法得到的目标位置信息,微处理器将控制小车舵机的转向角度和电机的启停和转速,从而实现小车对目标自动跟随行驶的功能。实验结果表明,基于UWB实现自动跟随的小车能够更准确灵活地跟随目标行驶。 |
| 关 键 词： | 自动跟随小车 UWB定位 车辆运动模型 卡尔曼滤波 |
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