| 基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下百香果检测与定位模型 |
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| 引用本文： | 缪亚伦,石美琦,孟海涛,梁旭升,黄才贵,李岩舟.基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下百香果检测与定位模型[J].中国农机化学报,2024(3):233-241. |
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| 作者姓名： | 缪亚伦 石美琦 孟海涛 梁旭升 黄才贵 李岩舟 |
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| 作者单位： | 1. 广西大学机械工程学院;2. 南宁学院智能制造学院 |
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| 摘 要： | 针对百香果采摘机器人在自然环境中作业时受复杂光线及遮挡影响，难以快速精确地检测及定位成熟百香果的问题，提出一种基于Stereo Camera-YOLOv5自然环境下成熟百香果检测及定位模型。针对自然环境下光线以及遮挡的影响，通过MSRCP算法、随机遮挡、数据增扩等图像处理算法对原始数据集进行优化。将优化的数据集输入到YOLOv5网络中训练出最优模型，在检测代码中嵌入双目立体视觉算法。该模型对自然环境下百香果进行检测及成熟度判断，将判断为成熟的百香果进行图像处理，并提取到中心点二维坐标。通过立体匹配及视差计算得到中心点的三维坐标。田间试验结果表明，该模型的目标检测准确率为97.8%,总体准确率为90.2%,平均运行时间为4.85 s。该系统鲁棒性强、实时性好，能够更好地实现自然环境下成熟百香果的检测及定位，为百香果采摘机器人后续工作奠定基础。
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| 关 键 词： | 百香果 深度学习 YOLOv5 双目立体视觉 图像处理 |
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