| 5—SPS直线动平台并联机构机型与特性研究 |
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| 引用本文： | 沈惠平,黄骏,朱帅帅,邓嘉鸣.5—SPS直线动平台并联机构机型与特性研究[J].农业机械学报,2016,47(6):357-365. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 黄骏 朱帅帅 邓嘉鸣 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375062)、江苏省重点研发计划项目（BE2015043）和江苏省产学研前瞻性项目（BY2015027—24） |
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| 摘 要： | 首先,根据基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构结构降耦原理,设计了一类5种5-SPS直线型动平台并联机构,其中,4种为本文提出的新机构;同时,提出了机构的存在性判别式,并据此证明了5种5-SPS直线型动平台机构的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直线动平台机构的非存在性;其次,对5种5-SPS直线型动平台并联机构的耦合度、输出方位特征、输入-输出运动解耦性等3个重要拓扑结构特性,以及位置工作空间特性,分别进行了计算与比较,结果表明:直线动平台上球副重合可降低机构耦合度及其位置正解求解的难度,但同时会使位置工作空间减小;含三重球副的机构具有输入-输出运动部分解耦性。
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| 关 键 词： | 并联机构 机型设计 耦合度 方位特征集 工作空间 直线动平台 |
| 收稿时间： | 2015/12/4 0:00:00 |
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