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基于层次分析法的四足机器人关节配置研究

摘要：	对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;利用层次分析法建立递阶层次结构模型、构造判断矩阵、权重计算及一致性检验,把机器人行走性能、稳定性能、续航性能进行定量化处理。在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
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