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| 基于Matlab的林地作业车臂架轨迹规划 | |
| 引用本文： | 庄徐,郑哲文,李科军.基于Matlab的林地作业车臂架轨迹规划[J].农业与技术,2022(5):49-54. |
| 作者姓名： | 庄徐 郑哲文 李科军 |
| 摘 要： | 林区环境复杂,为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性,本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象,通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系,运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解,分析了关节空间下臂架末端的轨迹规划问题,得到有关臂架关节位移、速度、加速度的变化... |
| 关 键 词： | 六维度 臂架 运动学 轨迹规划 |