| 除草用四足机器人稳定性的判定与分析 |
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| 引用本文： | 张皓然,戈振扬,于英杰,陈林,丁巍,卢衷正.除草用四足机器人稳定性的判定与分析[J].湖南农业大学学报(自然科学版),2015,41(3). |
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| 作者姓名： | 张皓然 戈振扬 于英杰 陈林 丁巍 卢衷正 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学现代农业工程学院,云南昆明,650500 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60971115) |
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| 摘 要： | 针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明:合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。
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| 关 键 词： | 四足机器人 除草 稳定性 倾翻性能系数 最小稳定角 |
Stability analysis and judging of the quadruped robot for weeding |
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| Zhang Haoran,Ge Zhenyang,Yu Yingjie,Chen Lin,Ding Wei,Lu Zhongzheng.Stability analysis and judging of the quadruped robot for weeding[J].Journal of Hunan Agricultural University,2015,41(3). |
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| Authors: | Zhang Haoran Ge Zhenyang Yu Yingjie Chen Lin Ding Wei Lu Zhongzheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped robot weeding stability tilting performance coefficient minimum angle of stability |
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