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| 不同车速下自适应变化的路径跟踪控制研究 | |
| 引用本文： | 马思群王兆强赵佳伟韩博.不同车速下自适应变化的路径跟踪控制研究[J].农业装备与车辆工程,2023(7):1-6. |
| 作者姓名： | 马思群王兆强赵佳伟韩博 |
| 作者单位： | 1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院201620; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金项目(51505272)。 |
| 摘 要： | 路径跟踪是自动驾驶汽车的核心技术,许多控制算法已被广泛应用于路径跟踪任务。为了提高路径跟踪在不同速度下的自适应能力,提出了一种结合预测轨迹和模糊控制的自适应Stanley路径跟踪控制器。参考人类驾驶员经验,模糊控制器根据车辆的横纵向速度实时调整预瞄距离,预测轨迹根据纵向速度实时调整预测时间进行提前控制。最后设计了自适应邻域的粒子群算法来对控制器参数进行优化。通过Simulink-CarSim的联合仿真验证,证明自适应Stanley控制器可以显著提高对不同速度的适应性和跟踪性能。 |
| 关 键 词： | 路径跟踪 Stanley控制 模糊控制 粒子群优化 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |