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| 基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化 | |
| 引用本文： | 刘双龙,金晓怡,王安然,奚鹰.基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化[J].农业装备与车辆工程,2022(12):46-50. |
| 作者姓名： | 刘双龙 金晓怡 王安然 奚鹰 |
| 作者单位： | 1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院201620;2.同济大学机械与能源工程学院201804; |
| 基金项目： | 江西省赣州市科技重大专项项目(TGS2018-01-02)。 |
| 摘 要： | 针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理。采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨迹的多目标优化,最后得到了优化后的各关节的运动角度、角加速度和角加加速度的运动曲线,获得了加工时间更短、加工过程更加平稳、能量消耗更少和加工中冲击更小的运行轨迹,进一步证明了多目标粒子群算法对运动轨迹优化的可行性。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹优化 五次B样条曲线 MOPSO算法 |
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