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| 融合IMU的四足机器人腿部里程计 | |
| 引用本文： | 李晨晨周志峰.融合IMU的四足机器人腿部里程计[J].农业装备与车辆工程,2023(4):104-108. |
| 作者姓名： | 李晨晨周志峰 |
| 作者单位： | 1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院201620; |
| 摘 要： | 针对四足机器人腿部里程计问题,提出了一套融合IMU和四足机器人运动学的腿部里程计算法。首先介绍了四足机器人的结构和参数,对四足机器人进行运动学分析;然后通过分析接触力,计算腿部的接触概率;最后利用卡尔曼滤波将四足机器人运动学和IMU信息进行融合并计算四足机器人腿部里程计,通过实验验证腿部里程计的实际性能。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 状态估计 IMU 卡尔曼滤波 腿部里程计 |
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