| 基于异构无人系统的水渠网络自主巡检路径规划 |
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| 引用本文： | 陈洋,李赢,华铁丹,邱权.基于异构无人系统的水渠网络自主巡检路径规划[J].农业机械学报,2023,54(7):79-87，155. |
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| 作者姓名： | 陈洋 李赢 华铁丹 邱权 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学;北京石油化工学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（62173262） |
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| 摘 要： | 引入无人自主系统实现水渠网络智能化巡检对水利工程的建设、监控与维护具有重要意义。采用无人机、无人车协作执行水渠巡检任务时，无人机在水渠上空完成巡检工作，无人车可作为无人机的运载平台和能量补给站，有助于实现大规模水渠网络的快速自主巡检。但是，受到水渠网络、道路网络的双重约束，无人系统的路径规划面临较大困难。针对上述问题，本文以最小化完成整个巡检任务时间为目标，首先基于度约束提出了水渠网络分割方法，将巡检任务分配给无人机，使无人机在巡检各子区域时不需要起飞或降落进行充电。然后基于遗传算法为无人机和无人车计算最优运动路径。最后，通过实例验证，当无人机以速度60 km/h、无人车以速度40 km/h匀速工作时，按人工步行巡检速度2 km/h计算，无人系统的巡检速度为人工巡检的8.4～9.8倍。
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| 关 键 词： | 水渠巡检 路网 路径规划 遗传算法 |
| 收稿时间： | 2022/11/14 0:00:00 |
Autonomous Inspection Path Planning of Canal Network Based on Heterogeneous Unmanned System |
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| CHEN Yang,LI Ying,HUA Tiedan,QIU Quan.Autonomous Inspection Path Planning of Canal Network Based on Heterogeneous Unmanned System[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2023,54(7):79-87，155. |
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| Authors: | CHEN Yang LI Ying HUA Tiedan QIU Quan |
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| Institution: | Wuhan University of Science and Technology; Beijing Institute of Petrochemical Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | canal inspection road network path planning genetic algorithm |
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