| 滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析 |
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| 引用本文： | 王玉瑞,张国琛,张寒冰,李秀辰,张倩,李航企,刘法伟,陈鸿宇,母刚.滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析[J].渔业现代化,2023(4):41-50. |
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| 作者姓名： | 王玉瑞 张国琛 张寒冰 李秀辰 张倩 李航企 刘法伟 陈鸿宇 母刚 |
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| 作者单位： | 1. 大连海洋大学机械与动力工程学院;3. 设施渔业教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2019YFD0900701)；;辽宁省教育厅科研项目(LJKFZ20220241)； |
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| 摘 要： | 为实现滩涂贝类采捕机的路径跟踪控制，设计了一种可按照预设采捕路线进行路径跟踪的控制系统。以履带式滩涂贝类采捕机为研究对象，在高斯平面坐标系建立了采捕机转向运动学模型，设计了一套带修正因子的模糊控制系统，在实际滩涂作业环境进行了控制参数标定试验，并在Matlab/Simulink中搭建了仿真控制模型，对常规模糊控制和带修正因子的模糊控制进行对比分析。仿真结果显示：当采捕机作业速度为0.02 m/s和0.03 m/s时，带修正因子的模糊控制较常规模糊控制系统导航精度分别提升了2/3和1/3,控制时间分别缩短44.44%和35.71%,证明了该系统具有较好的路径跟踪控制效果，为滩涂贝类采捕机路径跟踪提供了技术参考。
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| 关 键 词： | 滩涂贝类采捕机 修正因子 模糊控制 Matlab仿真 路径跟踪 导航精度 |
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