| 基于贪心算法的温室钵苗稀植移栽路径优化 |
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| 引用本文： | 童俊华,蒋焕煜,武传宇.基于贪心算法的温室钵苗稀植移栽路径优化[J].农业机械学报,2016,47(3):8-13. |
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| 作者姓名： | 童俊华 蒋焕煜 武传宇 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学;浙江省种植装备技术重点实验室,浙江大学,浙江理工大学;浙江省种植装备技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51275457)、浙江省自然科学基金项目(LQ16E050006)、浙江理工大学科研启动基金项目(14022211-Y)、〖JP〗机械工程浙江省高校重中之重学科和浙江理工大学重点实验室优秀青年人才培养基金项目(ZSTUME01B11)和杭州市科技发展计划项目(20140432B15) |
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| 摘 要： | 温室育苗中,钵苗需从高密度穴盘向低密度穴盘移栽以获得生长空间。温室钵苗自动移栽机获取穴盘中钵苗健康信息并对健康钵苗进行稀植移栽,代替传统人工作业,且效率高、质量好。钵苗稀植移栽路径包括移栽机末端执行器从原点出发,将高密度盘内的健康钵苗逐一抓取移栽至低密度盘,直到完成回到出发点。钵苗取栽位置的先后秩序决定了稀植路径的长短,遍历搜索算法规划路径计算量巨大,无法满足移栽实时性要求。本文基于贪心算法对常规的4种固定顺序路径规划方案分别优化,共组成8种路径规划方案,分别对稀疏和密集穴盘稀植路径进行规划,比较分析优化算法的有效性。结果表明按列扫描的2种贪心优化方案比固定顺序方案要优,规划路径长度与穴盘缺苗数量成正比趋势。最优化方案GAS3对密集穴盘稀植规划路径,相比固定顺序方案的优化幅度达10.6%,算法平均耗时0.84 s。穴盘缺苗数对路径缩短优化效果有显著影响,缺苗数增加后优化幅度有所降低。贪心优化方案使稀植移栽路径得到优化,也满足作业实时性要求,提高了钵苗移栽效率。
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| 关 键 词： | 温室 穴盘苗 稀植移栽 路径优化 贪心算法 |
| 收稿时间： | 2015/7/22 0:00:00 |
Optimization of Seedlings Lower Density Transplanting Path Based on Greedy Algorithm |
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| Tong Junhu,Jiang Huanyu and Wu Chuanyu.Optimization of Seedlings Lower Density Transplanting Path Based on Greedy Algorithm[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(3):8-13. |
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| Authors: | Tong Junhu Jiang Huanyu and Wu Chuanyu |
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| Institution: | Zhejiang Sci-Tech University;Zhejiang Provincial Key Laboratory of Transplanting Equipment and Technology,Zhejiang University and Zhejiang Sci-Tech University;Zhejiang Provincial Key Laboratory of Transplanting Equipment and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | greenhouses seedlings lower density transplanting path optimization greedy algorithm |
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