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| 基于最优化模糊逻辑的Robocup中型组动态角色分配 | |
| 引用本文： | 邓本再,张中景,王江银.基于最优化模糊逻辑的Robocup中型组动态角色分配[J].湖南农业大学学报(自然科学版),2011(1):50-53. |
| 作者姓名： | 邓本再 张中景 王江银 |
| 作者单位： | （长沙理工大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙410114） |
| 摘 要： | Robocup中型组机器人足球比赛中，采用动态角色分配系统的队伍在进行角色分配时产生系统振荡、时间滞后和系统反应不灵敏等问题。改进后的动态角色分配系统引入角色跟随反馈系统，选取机器人超调参数利用Frank-Wolfe算法进行最优化计算以及确定影响机器人获取球的时间因素和各影响因子的权值后采用简化的模糊控制模型确定机器人对角色的隶属度关系，机器人则根据隶属度关系进行角色分配。实验和仿真结果表明这种设计的可行性、稳定性和快速性 |
| 关 键 词： | 最优化计算 角色分配 模糊控制 |
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