| 基于绝对节点坐标法的空间并联机构刚柔耦合动力学建模 |
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| 引用本文： | 陈修龙,崔梦强.基于绝对节点坐标法的空间并联机构刚柔耦合动力学建模[J].农业机械学报,2021,52(4):392-401. |
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| 作者姓名： | 陈修龙 崔梦强 |
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| 作者单位： | 山东科技大学 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划（公益类）科技攻关项目(2019GGX104011) |
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| 摘 要： | 为研究柔性杆件对空间并联机构动力特性的影响，以具有结构冗余的3-RRPaR空间并联机构为研究对象，提出建立冗余空间并联机构刚柔耦合动力学模型的通用方法。基于绝对节点坐标法建立了三维二节点梁单元模型，分析了机构的结构特征，利用拉格朗日乘子法推导了机构的刚柔耦合动力学方程，采用广义α方法在Matlab中对其动力学方程进行数值求解，得到不同弹性模量下的动力学响应曲线。结果表明，柔性杆件对机构输出特性产生重要的影响，弹性模量越小，对机构的影响越大，且弹性模量对动平台加速度的影响最为显著。本研究为空间并联机构的刚柔耦合动力学建模提供了研究思路。
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| 关 键 词： | 空间并联机构 绝对节点坐标法 拉格朗日乘子法 刚柔耦合动力学 |
| 收稿时间： | 2020/10/17 0:00:00 |
Rigid Flexible Coupling Dynamic Modeling of Spatial Parallel Mechanism Based on Absolute Node Coordinate Formulation |
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| CHEN Xiulong,CUI Mengqiang.Rigid Flexible Coupling Dynamic Modeling of Spatial Parallel Mechanism Based on Absolute Node Coordinate Formulation[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2021,52(4):392-401. |
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| Authors: | CHEN Xiulong CUI Mengqiang |
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| Institution: | Shandong University of Science and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | spatial parallel mechanism absolute node coordinate formulation Lagrange multiplier method rigid flexible coupling dynamics |
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