| 2RPU+2UPR+RPR多冗余驱动并联机构运动学分析与优化 |
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| 引用本文： | 刘晓飞,刘洋,何阳,万波,刘宇,赵永生.2RPU+2UPR+RPR多冗余驱动并联机构运动学分析与优化[J].农业机械学报,2023,54(3):440-450. |
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| 作者姓名： | 刘晓飞 刘洋 何阳 万波 刘宇 赵永生 |
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| 作者单位： | 燕山大学;河北农业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（52105036）和河北省科技项目（206Z1805G） |
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| 摘 要： | 提出一种RPR型多冗余驱动两转一移并联机构2RPU+2UPR+RPR。基于螺旋理论建立机构运动螺旋系与约束螺旋系，分析机构自由度性质；建立机构运动学模型，基于软件仿真结果验证理论模型正确性；推导机构传递螺旋系，建立机构局部性能指标与全域性能指标；基于优质工作空间和优质传递性能分布对机构进行尺度优化，获得机构优化尺度与传递性能图谱，分析关键尺度参数对机构传递性能的影响；基于雅可比矩阵和传递性能分布分析优化尺度下机构奇异特性，机构在优化空间内无奇异位形。
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| 关 键 词： | 并联机构 多冗余驱动 自由度分析 尺度优化 性能分析 |
| 收稿时间： | 2022/11/3 0:00:00 |
Kinematic Analysis and Dimension Optimization of Multi-redundantly Actuated Parallel Mechanism 2RPU+2UPR+RPR |
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| LIU Xiaofei,LIU Yang,HE Yang,WAN Bo,LIU Yu,ZHAO Yongsheng.Kinematic Analysis and Dimension Optimization of Multi-redundantly Actuated Parallel Mechanism 2RPU+2UPR+RPR[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2023,54(3):440-450. |
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| Authors: | LIU Xiaofei LIU Yang HE Yang WAN Bo LIU Yu ZHAO Yongsheng |
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| Institution: | Yanshan University;Hebei Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism multi-redundant actuation freedom analysis dimension optimization performance analysis |
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