| 形态可重构移动机器人行走机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 张硕,姚建涛,许允斗,朱海啸,韩博,赵永生.形态可重构移动机器人行走机构设计与分析[J].农业机械学报,2019,50(8):418-426. |
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| 作者姓名： | 张硕 姚建涛 许允斗 朱海啸 韩博 赵永生 |
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| 作者单位： | 燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2017YFE0112200）、国家自然科学基金项目（51675458）、河北省研究生创新项目(CXZZBS2019050)和燕山大学2019年大学生课外科研立项项目 |
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| 摘 要： | 基于用移动机器人代替农民在农田复杂环境下进行劳作、减轻农民作业负担的理念,提出一种轮/履形态可重构移动机器人。该移动机器人由4个相同结构的轮/履形态可重构行走单元以及车体组成,具有轮式和履带式2种行走姿态,以便适应野外复杂地形。轮/履运动形态的可重构可以通过轮/履形态转换装置实现。建立了形态可重构单元的运动学模型、数学模型以及动力学模型,并推导了行走单元的数学模型,得到行走单元机器人在攀越台阶越障时机器人摆杆角度与台阶高度h的关系,以及能够攀爬的坡度范围。在Simulink以及ADAMS中建立了行走单元虚拟样机以及仿真环境,并设计了样机。通过对虚拟样机仿真以及Matlab理论值计算,末端速度和加速度的仿真值与理论值误差的数量级仅在10-8～10-6之间,验证了其数学模型以及运动学模型的正确性。
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| 关 键 词： | 形态可重构 轮/履形态转换装置 运动学 动力学 仿真验证 |
| 收稿时间： | 2019/6/4 0:00:00 |
Design and Analysis of Moving Mechanism of Shape Reconfigurable Mobile Robot |
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| ZHANG Shuo,YAO Jiantao,XU Yundou,ZHU Haixiao,HAN Bo and ZHAO Yongsheng.Design and Analysis of Moving Mechanism of Shape Reconfigurable Mobile Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(8):418-426. |
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| Authors: | ZHANG Shuo YAO Jiantao XU Yundou ZHU Haixiao HAN Bo and ZHAO Yongsheng |
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| Institution: | Yanshan University,Yanshan University,Yanshan University,Yanshan University,Yanshan University and Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | shape reconfigurable wheel/track shape conversion device kinematics dynamics simulation verification |
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