| 冗余驱动并联机构动力学模型TVC优化H∞鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 王启明,苏建,高大威,吕志超,宗高强.冗余驱动并联机构动力学模型TVC优化H∞鲁棒控制[J].农业机械学报,2019,50(5):403-412. |
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| 作者姓名： | 王启明 苏建 高大威 吕志超 宗高强 |
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| 作者单位： | 上海理工大学,吉林大学,上海理工大学,同济大学,上海理工大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51575232)、国家自然科学青年基金项目(51705322)和上海市青年科技英才扬帆计划项目（19YF1434600） |
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| 摘 要： | 针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建模,建立电液伺服系统五阶传递函数模型,通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制(Three vector control,TVC)反馈优化的H∞鲁棒控制策略(TVC-ROB),并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制(TVC-FAPID)两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等进行对比分析。结果表明,TVC反馈的提出有效拓展了系统频宽,且提高液压系统阻尼比和固有频率,因此TVC-ROB在高频跟踪性能上改善较为明显,其位移误差百分比仅为1. 26%,且引入的H∞鲁棒控制提高了系统抗扰、抗噪性能。
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| 关 键 词： | 冗余驱动并联机构 动力学建模 降阶 TVC反馈 H∞鲁棒控制 |
| 收稿时间： | 2018/10/22 0:00:00 |
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