| 基于Kinect的机器人抓取系统研究 |
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| 引用本文： | 黄玲涛,王彬,倪涛,缪海峰,李亚男.基于Kinect的机器人抓取系统研究[J].农业机械学报,2019,50(1):390-399. |
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| 作者姓名： | 黄玲涛 王彬 倪涛 缪海峰 李亚男 |
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| 作者单位： | 吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51575219) |
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| 摘 要： | 智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任务。抓取系统由3个子系统(物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统)组成。首先利用Kinect采集的物体图像信息训练单次多盒检测(Single multi-box detection,SSD)模型,然后根据SSD模型对物体的类别进行检测,得到物体在图像中的边框,并获取边框中物体像素坐标和深度,接着通过Kinect相机手眼标定法将像素坐标和深度转换到机器人基坐标系中,实现物体的定位,最后通过机器人逆运动学求解关节角,驱动机器人运动完成抓取搬运任务。对机器人进行了物体的定位和抓取实验,实验结果表明,物体的定位误差较小,物体抓取搬运实验的平均成功率达到97%,满足物体的抓取搬运需求。
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| 关 键 词： | 机器人 Kinect相机 物体检测 物体抓取 手眼标定 |
| 收稿时间： | 2018/9/29 0:00:00 |
Research on Robotic Grasping System Based on Kinect Camera |
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| HUANG Lingtao,WANG Bin,NI Tao,MIAO Haifeng,LI Ya nan.Research on Robotic Grasping System Based on Kinect Camera[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(1):390-399. |
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| Authors: | HUANG Lingtao WANG Bin NI Tao MIAO Haifeng LI Ya nan |
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| Institution: | Jilin University,Jilin University,Jilin University,Jilin University and Jilin University |
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| Abstract: | HUANG Lingtao;WANG Bin;NI Tao;MIAO Haifeng;LI Ya nan(College of Mechanical and Aerospace Engineering, Jilin University, Changchun 130022,China) |
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| Keywords: | robotics Kinect camera object detection object grasping hand-eye calibration |
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