| 零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,许正骁,许可,邓嘉鸣,杨廷力.零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析[J].农业机械学报,2019,50(4):382-392. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 许正骁 许可 邓嘉鸣 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375062、514755050)和江苏省重点研发计划项目(BE2015043) |
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| 摘 要： | 零耦合度(κ=0)且运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。
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| 关 键 词： | 并联机构 零耦合度 运动解耦 拓扑设计 工作空间 奇异位置 |
| 收稿时间： | 2018/9/28 0:00:00 |
Design and Kinematic Analysis of Zero Coupling and Partially Decoupled 3T1R Parallel Mechanism |
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| SHEN Huiping,XU Zhengxiao,XU Ke,DENG Jiaming and YANG Tingli.Design and Kinematic Analysis of Zero Coupling and Partially Decoupled 3T1R Parallel Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(4):382-392. |
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| Authors: | SHEN Huiping XU Zhengxiao XU Ke DENG Jiaming and YANG Tingli |
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| Institution: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism zero coupling motion decoupling topology design workspace singular position |
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