| 长直焊缝自动焊接设备研究 |
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| 引用本文： | 郑世茂,刘玉国,王豪,王新佩,陈洪堂.长直焊缝自动焊接设备研究[J].南方农机,2023(10):127-128+154. |
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| 作者姓名： | 郑世茂 刘玉国 王豪 王新佩 陈洪堂 |
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| 作者单位： | 1. 济南大学机械工程学院;2. 山东省创新发展研究院;3. 山东睿控电气有限公司 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划（2018CXGC0808）； |
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| 摘 要： | 【目的】长直焊缝焊接是工业焊接技术中的一个技术难点，工业设备中长直焊缝的焊接大多采用手工焊接的方法，存在焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。【方法】课题组针对工业设备中长直焊缝焊接工艺的特点和要求，设计了一种直角坐标焊接机器人，进行了直角坐标焊接机器人的运动学推导，利用D-H参数建立了直角坐标焊接机器人的运动学模型，并推导了直角坐标焊接机器人的正运动学公式。【结果】该焊接机器人1轴可以根据焊缝的长度自由调整，结构简单，适用性强，极大地提高了焊接效率，提升了焊接质量。【结论】该直角坐标焊接机器人为工业设备中长直焊缝的焊接问题提出了一种切实可行的自动焊接方法，应用前景广阔。
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| 关 键 词： | 长直焊缝 D-H参数 焊接 直角坐标焊接机器人 |
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