| 大数据分析在智能采摘机器人路径规划中的应用 |
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| 引用本文： | 刘娇,刘扬.大数据分析在智能采摘机器人路径规划中的应用[J].农机化研究,2020,42(10). |
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| 作者姓名： | 刘娇 刘扬 |
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| 作者单位： | 石家庄信息工程职业学院,石家庄 050000;河北商贸学校,石家庄 050000 |
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| 基金项目： | 河北省教育厅人文社会科学研究项目 |
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| 摘 要： | 为了实现机器人在果园中的自主运动,基于大数据融合,对激光测距传感器、CCD摄像机和电子罗盘等传感器采集的数据进行分析,确定当前机器人位置与航向。在果园中预先设定机器人行走路线,安装数码管地标牌,地标牌坐标已知;电子罗盘用于确定机器人航向角;CCD摄像头拍摄地标牌图像,采用图像灰度化、图像分割、图像腐蚀及图像细化的方法提取表示牌上数码管图像数据。采用模糊控制方法识别地标牌上数码管数字,CCD摄像头同时扫描行进前方是否有障碍物。激光测距传感器完成两个任务:①检测距离地标牌距离和方向角,通过标识牌坐标计算机器人当前位置与航向角;②检测与障碍物间距离,当小于1m时启动避障系统。实际测试表明:系统依托多种传感器,对果园环境感知能力强,具有较高的路径规划能力。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 路径规划 大数据分析 图像处理 传感器数据融合 |
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