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| 基于PLC的采摘机器人作业路径避障系统设计 | |
| 引用本文： | 苑葵,李素静.基于PLC的采摘机器人作业路径避障系统设计[J].农机化研究,2020,42(10). |
| 作者姓名： | 苑葵 李素静 |
| 作者单位： | 唐山科技职业技术学院,河北 唐山 063001;唐山科技职业技术学院,河北 唐山 063001 |
| 摘 要： | 为提高果实采摘效率,基于PLC技术设计了采摘机器人的作业路径避障系统。系统主要由信息获取系统、工控机主程序及运动执行系统等部件组成,通过PLC技术对路径规划和果实的采摘、运输进行控制,并采用改进的蚁群算法对最优路径进行规划。对采摘机器人在温室环境下进行性能测试,结果表明:采摘机器人可以实现作业路径避障,并完成果实的采摘,工作性能稳定,能够满足农户对采摘机器人的使用和性能要求。 |
| 关 键 词： | 采摘机器人 PLC技术 作业路径避障系统 改进的蚁群算法 |
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