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| 足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用 | |
| 引用本文： | 王哲.足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用[J].农机化研究,2020,42(7). |
| 作者姓名： | 王哲 |
| 作者单位： | 许昌学院 体育学院, 河南 许昌 461000 |
| 基金项目： | 教育部人文社会科学研究项目 |
| 摘 要： | 随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数ω_(li)、高斯隶属函数中心值c_(jk)及宽度值σ_(jk),使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广。 |
| 关 键 词： | 足球过人战术 模糊神经网络 梯度下降法 路径规划 |
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