| 割草机器人的导航系统控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 刘泉生,陆珊,卢志翔.割草机器人的导航系统控制仿真研究[J].农机化研究,2020,42(7). |
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| 作者姓名： | 刘泉生 陆珊 卢志翔 |
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| 作者单位： | 南宁学院, 南宁 530299;南宁学院, 南宁 530299;南宁学院, 南宁 530299 |
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| 基金项目： | 广西高校中青年教师基础能力提升项目 |
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| 摘 要： | 为进一步优化割草机器人的导航系统控制的精度与效率,以智能化的导航融合技术及核心控制算法为导向,对其导航系统展开深入仿真研究。以割草机器人的构件组成和运动原理为平台,结合当前符合实际的运动学理论与PID实时调控机理,建立了割草机器人的导航控制理论模型,同时对导航系统的硬件接口及核心配置进行合理选型,对系统的图像信息识别与处理进行软件程序关键步骤调整与智能导航算法融入,并展开导航系统的控制仿真试验。试验结果表明:在一定的基准站参考坐标下进行导航数据的获取与实时输出,得到割草机器人行驶路程与平均跟踪误差间的关系曲线,误差可控制在±0.15m范围内;导航仿真过程可实现最大横向控制误差为0.133 8m的良好效果,价值平均运行稳定率保持在90.54%以上,整体运行稳定可靠。该研究对于农用其他装备的导航控制板块改善具有一定的参考意义。
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| 关 键 词： | 割草机器人 导航系统 控制算法 硬件接口 横向控制误差 |
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