| 三平移并联机器人机构的精度分析 |
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| 引用本文： | 郭宗和,牛国栋,孙术华,谢俊,郝秀清.三平移并联机器人机构的精度分析[J].农业机械学报,2006,37(1):145-148. |
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| 作者姓名： | 郭宗和 牛国栋 孙术华 谢俊 郝秀清 |
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| 作者单位： | 1. 山东理工大学机械工程学院
2. 江苏大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 教育部科学技术研究项目;山东省教育厅资助项目;山东理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对一种具有相似平台的3-TPT型三平移并联机器人，根据该机器人的位置反解方程，利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型；通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响，为该机器人机构的实际误差补偿与控制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 并联机器人 位姿 误差 精度 仿真 |
| 收稿时间： | 2005-07-20 |
| 修稿时间： | 2005年7月20日 |
Accuracy Analysis of a 3- DOF Translational Parallel Robot Mechanism |
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| Guo Zonghe,Niu Guodong,Sun Shuhua,Xie Jun,Hao Xiuqing.Accuracy Analysis of a 3- DOF Translational Parallel Robot Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2006,37(1):145-148. |
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| Authors: | Guo Zonghe Niu Guodong Sun Shuhua Xie Jun Hao Xiuqing |
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| Institution: | 1.Shandong University of Technology 2.Jiangsu University |
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| Abstract: | According to the inverse solutions of 3- TPT translational parallel robot mechanisms , m which both the base and the mobile platform are triangle and similar to each other, the accurate model of parallel robot mechanisms is established by the differentiation of the kinematic. The effects of length error of driving poles, structure size change and posture change on the accuracy of robot are studied by simulations,which provided a foundation for practical error compensation and control of the mechanism. |
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| Keywords: | Parallel robot Pose Errors Accuracy Simulation |
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