| 基于自动控制技术的多手臂水果采摘装置的设计 |
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| 引用本文： | 赵东辉,张慧.基于自动控制技术的多手臂水果采摘装置的设计[J].农机化研究,2015(9):135-138. |
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| 作者姓名： | 赵东辉 张慧 |
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| 作者单位： | 郑州电力高等专科学校;河南工业贸易职业学院 |
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| 基金项目： | 河南省教育厅自然科学项目(2007460013);浙江省教育厅科研项目(Y201224518) |
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| 摘 要： | 随着人力劳动成本及农林作业自动化程度的提高,在未来的水果采摘作业中将逐步采用自动化采摘设备。为此,探讨了多手臂自动水果采摘装置中的智能移动平台、五轴式机械臂、末端执行器及电气控制装置的设计过程。该装置机械部分主要采用了CAD/CAE软件来进行设计分析,提高了设计的效率、可行性和科学性。该装置设计了4个手臂,可以同时采摘水果,大大提高了机械手的采摘效率,并在机械手抓部分安装有视觉传感器、压力传感器及位置传感器等。同时,对手指进行了应力分析。该装置采用了履带式行走机构,可以适应各种复杂路面;并安装了自动导航系统和视觉识别系统,能够准确定位水果位置并进行摘取。此外,S7-200型号的PLC和气动技术在该采摘装置中的应用,使设备整体结构紧凑,工作更加稳定。
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| 关 键 词： | 多臂机械手 智能移动平台 末端执行器 控制系统 水果采摘 |
Based on the Automatic Control of Agricultural Manipulator with Many Arms Design |
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| Zhao Donghui;Zhang Hui.Based on the Automatic Control of Agricultural Manipulator with Many Arms Design[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(9):135-138. |
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| Authors: | Zhao Donghui;Zhang Hui |
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| Institution: | Zhao Donghui;Zhang Hui;Zhengzhou Electric Power College;Henan Industry and Trade Vocational College; |
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