| 无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 邓嘉鸣,许可,赵迎春,沈惠平,张震,杨廷力.无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析[J].农业机械学报,2018,49(6):408-417. |
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| 作者姓名： | 邓嘉鸣 许可 赵迎春 沈惠平 张震 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学现代机构学研究中心 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475050、51375062)和江苏省重点研发计划项目（BE2015043） |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性;运用序单开链法的运动学原理,推导了求解机构位置正反解的解析式;基于位置反解,分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力;探讨了机构发生奇异位形的条件;对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明:该机构运动学分析简单,转动能力强,动力学性能较好。
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| 关 键 词： | 并联机构 零耦合度 寄生运动 运动解耦 两平移一转动 |
| 收稿时间： | 2017/11/25 0:00:00 |
Design and Kinematics Analysis of Asymmetric 2T1R-type Spatial Parallel Mechanism without Parasitic Motion |
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| DENG Jiaming,XU Ke,ZHAO Yingchun,SHEN Huiping,ZHANG Zhen and YANG Tingli.Design and Kinematics Analysis of Asymmetric 2T1R-type Spatial Parallel Mechanism without Parasitic Motion[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2018,49(6):408-417. |
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| Authors: | DENG Jiaming XU Ke ZHAO Yingchun SHEN Huiping ZHANG Zhen and YANG Tingli |
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| Institution: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism zero coupling degree parasitic motion motion decoupling 2T1R |
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