| 压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制 |
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| 引用本文： | 康升征,吴洪涛,杨小龙,李耀,程世.压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制[J].农业机械学报,2018,49(8):403-410. |
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| 作者姓名： | 康升征 吴洪涛 杨小龙 李耀 程世 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院;盐城工学院汽车工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375230、51405417) |
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| 摘 要： | 针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题,提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异,且有限时间收敛特性的终端滑模面,设计了满足压电微定位系统的轨迹跟踪控制律。为了克服该控制器依赖于系统不确定量的边界信息,采用傅里叶级数进行动态逼近,并针对其逼近误差,利用模糊逻辑系统实现在线补偿。最后,应用Lyapunov函数获得傅里叶系数及模糊调节参数的自适应律,并证明了该控制器的有限时间稳定性。仿真分析与实验结果验证了控制策略的鲁棒性与有效性。
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| 关 键 词： | 压电微定位系统 自适应控制 终端滑模 模糊逻辑系统 函数逼近 |
| 收稿时间： | 2018/2/5 0:00:00 |
Adaptive Robust Finite-time Tracking Control for Piezoelectric Micropositioning Systems |
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| KANG Shengzheng,WU Hongtao,YANG Xiaolong,LI Yao and CHENG Shili.Adaptive Robust Finite-time Tracking Control for Piezoelectric Micropositioning Systems[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2018,49(8):403-410. |
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| Authors: | KANG Shengzheng WU Hongtao YANG Xiaolong LI Yao and CHENG Shili |
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| Institution: | Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics and Yancheng Institute of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | piezoelectric micropositioning system adaptive control terminal sliding mode fuzzy logic system function approximation |
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