| 大惯性回转系统速度位置复合控制特性研究 |
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| 引用本文： | 黄伟男,张晓刚,权龙,葛磊.大惯性回转系统速度位置复合控制特性研究[J].农业机械学报,2018,49(10):410-417. |
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| 作者姓名： | 黄伟男 张晓刚 权龙 葛磊 |
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| 作者单位： | 太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（U1510206、51575374）和山西省应用基础研究项目（201701D221140） |
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| 摘 要： | 传统工程机械液压回转系统位置控制一般采用驾驶员在环的控制方式,靠驾驶员的观测实现定位,由于驾驶员反应较慢,会影响生产效率和作业的一致性,难以满足对回转定位精度要求较高的工程作业。针对这一问题,在进出口独立控制液压回转系统的基础上,提出采用速度位置复合闭环控制方法,加入速度前馈用于减小跟踪误差,同时加入压差反馈和速度反馈用于减小压力和速度波动,改善系统运行平稳性。首先建立了液压挖掘机回转系统多体动力学机电液联合仿真模型,对所提控制策略的有效性进行了验证;并以液压挖掘机为研究对象,构建了进出口独立控制回转试验测试系统,对所提出的控制方法进行了试验分析。仿真和试验结果表明,对于不同的期望速度和期望位置,无论回转系统正向还是反向运行,都可以获得较高的定位精度,定位误差在0.5°~1.5°之间,而且与开环控制相比,系统运行压力和速度波动明显减小,最大波动压力减小了41.6%,运行平稳性提高。
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| 关 键 词： | 回转系统 进出口独立控制 速度位置复合控制 速度前馈 |
| 收稿时间： | 2018/6/2 0:00:00 |
Velocity and Position Combined Control of Hydraulic Swing System with Large Inertia |
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| HUANG Weinan,ZHANG Xiaogang,QUAN Long and GE Lei.Velocity and Position Combined Control of Hydraulic Swing System with Large Inertia[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2018,49(10):410-417. |
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| Authors: | HUANG Weinan ZHANG Xiaogang QUAN Long and GE Lei |
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| Institution: | Taiyuan University of Technology,Taiyuan University of Technology,Taiyuan University of Technology and Taiyuan University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | swing system separate meter-in and meter-out velocity and position combined control velocity feedforward |
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