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| 采摘机器人实时智能避障系统研究 —基于嵌入式ARM | |
| 引用本文： | 李虹飞,胡满红.采摘机器人实时智能避障系统研究 —基于嵌入式ARM[J].农机化研究,2021,43(4):107-111. |
| 作者姓名： | 李虹飞 胡满红 |
| 作者单位： | 济源职业技术学院, 河南 济源 459000 |
| 基金项目： | 河南省高等职业院校创新发展行动计划项目(XM0117)。 |
| 摘 要： | 为简化采摘机器人底层控制系统软硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,在处理器的设计上引入了嵌入式微处理器,取代了常规的单片机和PLC方案。提出了基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的采摘机器人控制系统,对其实时避障功能进行了设计,并模拟采摘机器人作业环境对该方案的可行性进行了测试。结果表明:采摘机器人行使过程中可以躲避障碍物,向目标作业区域移动,成功地实现了实时避障功能,为采摘机器人自主导航系统的开发提供了重要的借鉴。 |
| 关 键 词： | 采摘机器人 避障系统 嵌入式ARM Linux操作系统 微处理器 |
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