| 基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法 |
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| 引用本文： | 刘洞波,刘国荣,胡慧,喻妙华.基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法[J].农业机械学报,2010,41(5). |
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| 作者姓名： | 刘洞波 刘国荣 胡慧 喻妙华 |
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| 作者单位： | 1. 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;湖南工程学院计算机与通信学院,湘潭,411104
2. 湖南工程学院计算机与通信学院,湘潭,411104 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅资助项目，湖南省科技计划项目 |
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| 摘 要： | 针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法.在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位.仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要.
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| 关 键 词： | 温室 移动机器人 激光测距仪 自适应曲率估计 Monte Carlo 定位 |
Method of Mobile Robot Global Localization Based on Laser Range Finder in Greenhouse |
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| Liu Dongbo,Liu Guorong,Hu Hui,Yu Miaohua.Method of Mobile Robot Global Localization Based on Laser Range Finder in Greenhouse[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2010,41(5). |
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| Authors: | Liu Dongbo Liu Guorong Hu Hui Yu Miaohua |
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