| 基于微分平坦与自抗扰控制的伸缩臂抖动抑制研究 |
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| 引用本文： | 姜海勇,邢雅周,李娜,姜文光.基于微分平坦与自抗扰控制的伸缩臂抖动抑制研究[J].农业机械学报,2020,51(3):394-401. |
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| 作者姓名： | 姜海勇 邢雅周 李娜 姜文光 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;河北农业大学机电工程学院,保定071001;河北农业大学机电工程学院,保定071001;燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2018YFD0700600）和河北省自然科学基金项目（E2017204037） |
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| 摘 要： | 采用主动抑振系统快速抑制冲击作用下的套叠结构臂体振动。考虑到臂体末端变形量不易测量的问题,将伸缩臂模型等效为由扭簧连接的两刚性杆系统,以变幅力矩为输入、两杆仰角为输出,建立拉格朗日动力学模型。将第1杆仰角与第2杆末端加速度合成微分平坦输出,构建单输入、单输出的二阶系统。采用线性自抗扰控制器,根据杆长变化实时更新扩张状态观测器和控制回路参数,使系统参数的物理意义明确,简化了整定过程。仿真和实验结果表明,在不同臂长条件下,均能实现2 s内消除抖动并保持仰角设定值稳定的效果。该方法整定过程直观、简便,在简化模型条件下,根据外伸长度调整控制系统参数,保证了系统的抗扰能力持续有效。
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| 关 键 词： | 伸缩臂 抑振 自抗扰控制 微分平坦 |
| 收稿时间： | 2019/11/25 0:00:00 |
Vibration Suppression of Telescopic Arm Based on Differential Flatness and Active Disturbance Rejection Control |
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| JIANG Haiyong,XING Yazhou,LI Na and JIANG Wenguang.Vibration Suppression of Telescopic Arm Based on Differential Flatness and Active Disturbance Rejection Control[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(3):394-401. |
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| Authors: | JIANG Haiyong XING Yazhou LI Na and JIANG Wenguang |
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| Institution: | Yanshan University;Hebei Agricultural University,Hebei Agricultural University,Hebei Agricultural University and Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | telescopic arm vibration suppression active disturbance rejection control differential flatness |
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