| 一种并联缆绳牵引式山地果园运输机的建模与分析 |
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| 引用本文： | 鲍秀兰,孙培林,胡成,李善军,陈红,杨安定.一种并联缆绳牵引式山地果园运输机的建模与分析[J].华中农业大学学报,2020,39(6):121-127. |
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| 作者姓名： | 鲍秀兰 孙培林 胡成 李善军 陈红 杨安定 |
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| 作者单位： | 华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070;华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070;华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070;华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070;华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070;华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室,武汉 430070 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51605181）;中央高校基本科研业务费专项（2662109PY063）;现代农业(柑橘)产业技术体系建设专项(CARS26) |
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| 摘 要： | 为进一步提高山地果园运输机的灵活性与可重构性，设计一种缆绳牵引式无轨果园运输机，通过在果山上设立桩点，控制并联钢丝缆绳的运动来实现果园低空运输。在建立并联机构的三维空间路线模型基础上，分析运输机工作过程中缆绳的运动与受力，阐明运输过程中缆绳速度与牵引力的变化规律。仿真结果表明：基于并联结构的缆绳牵引式果园运输机在不同的运输路径偏角下，运输过程中的缆绳速度与牵引力的变化缓慢且均匀。并联机构保证了系统工作时的稳定性，其可重构的特点进一步扩大了运输机的适用范围。
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| 关 键 词： | 果园运输机 山地果园 并联机构 缆绳牵引 三维路径模型 可重构性 并联机器人 |
| 收稿时间： | 2020/3/14 0:00:00 |
Modeling and analysis of a parallel cable-towed transporter for hilly orchard |
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