| 折腰转向无人驾驶植保车控制系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 李赫,赵弋秋,秦超斌,丁力,程上上,张开飞.折腰转向无人驾驶植保车控制系统设计与试验[J].农业机械学报,2020,51(S2):544-553. |
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| 作者姓名： | 李赫 赵弋秋 秦超斌 丁力 程上上 张开飞 |
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| 作者单位： | 河南农业大学 |
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| 基金项目： | 国家现代农业产业技术体系项目（CARS-04-PS25) |
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| 摘 要： | 针对黄淮海地区作物多样，行距差异大，植保机械通用化低和智能程度低的问题，设计了一种轮距和离地间隙可调的折腰转向无人驾驶植保车。该植保车可使用遥控器远程控制，切换自动模式后，可根据预定路线进行路径跟踪，实现植保车的自主行走。对植保车自主行走模式建立运动学模型，确定了利用航向跟踪实现路径跟踪策略，并通过Lyapunov函数分析了折腰转向控制的稳定性。提出了传感器的扩展卡尔曼滤波算法和驱动电机的PID控制方法。利用Matlab阶跃响应对自主行走控制系统进行仿真分析，结果表明，当Kp=1、Ti=0.05、Td=0.01时，系统响应速度和精度能够满足自主植保车导航控制的需要。以作业平台转弯半径、直线行走偏移为控制参数进行田间试验，样机转弯速度3km/h时，最小外轮转弯半径为2m;行走速度为6km/h时，100m直线行走平均偏移量为5.51cm;植保车满载情况下的平均续航时间达到2.54h，整机达到设计要求。
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| 关 键 词： | 植保机械 折腰转向 无人驾驶 远程遥控 控制系统 |
| 收稿时间： | 2020/8/20 0:00:00 |
Design and Test of Control System of Articulated Steering Unmanned Plant Protection Vehicle |
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| Institution: | Henan Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | plant protection vehicle articulated steering unmanned remote control control system |
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