| 移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法 |
| |
| 引用本文： | 方 啸,郑德忠.移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法[J].农业机械学报,2014,45(7):73-78. |
| |
| 作者姓名： | 方 啸 郑德忠 |
| |
| 作者单位： | 燕山大学;罗德岛大学;燕山大学 |
| |
| 基金项目： | 国家火炬计划资助项目和国家重点新产品专项基金资助项目（2009GJA20001） |
| |
| 摘 要： | 用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 寻路避障 启发式动态规划 强化学习 |
| 收稿时间： | 2014/2/23 0:00:00 |
Goal Seeking of Autonomous Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Heuristic Dynamic Programming |
| |
| Fang Xiao and Zheng Dezhong.Goal Seeking of Autonomous Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Heuristic Dynamic Programming[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(7):73-78. |
| |
| Authors: | Fang Xiao and Zheng Dezhong |
| |
| Institution: | Yanshan University;University of Rhode Island;Yanshan University |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Mobile robot Goal seeking with obstacle avoidance Heuristic dynamic programming Reinforcement learning |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《农业机械学报》下载免费的PDF全文 |
