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| 基于融合概率模型的非结构地形四足机器人足端控制系统 | |
| 引用本文： | 钟文键,黄政杰.基于融合概率模型的非结构地形四足机器人足端控制系统[J].湖北农机化,2022(2):116-118. |
| 作者姓名： | 钟文键 黄政杰 |
| 摘 要： | 足式机器人应用到非结构化环境中,管理触地状态过渡的能力是一项关键技术.针对传统机器人学的足端控制难以适应非机构化地形的问题,提出一种基于融合概率模型的非结构地形四足机器人足端控制系统.该系统首先建立预测模型,即足端在规定步态相位下的足端状态预测概率模型.再建立观测模型,即服从正态分布的地面高度概率模型和基于气压传感器的... |
| 关 键 词： | 足端控制 概率模型 卡尔曼融合 触地检测 |